Puesta en marcha de NAV2 para la navegación

Usar la Zed2i para evitar obstáculos con el NAV2 listo.

El objetivo es poder usar el stack de NAV2 para enviarle un punto en latitud/longitud y orientación y que vaya evitando los obstáculos.

Queremos sustituir el enviar puntos como Waypoints de MAVLINK por el stack de Nav2.