Misión 24/04/2025

Timeline de la misión:

• Se llega al Alamillo.
• Se enciende el vehículo.

INCIDENCIA 1

• El GPS del vehículo no recibe correcciones.
• La Estación Base había cambiado su output correction a TCP.
• Se cambia de TCP a LoRa (misma freq. que el rover).
• Se recupera el RTKfix/float

INCIDENCIA 2

• Se inicia prueba corta con GuadalPlanner.
• Con algunos puntos de la misión no se recibe WAYPOINT_REACHED.
• Esto ocurre cuando se ejecuta Guadalplanner desde portátil.

INCIDENCIA 3

• En modo AUTO, el ASV no es capaz de alcanzar algún punto. Ejecuta comportamiento de HOLD.
• Para arreglar esto último, se le mandó un punto con GUIDED.
• Termina la misión corta.

INCIDENCIA 4

• Traemos el barco en modo MANUAL.
• Se experimenta un delay de comunicación del RC.
• Se pierden mensajes del RC. Falla comunicación.
• Se saca del agua. Se recolocan las antenas del RC.
• Fuera del agua el mando ya iba bien.
• Se metió en el agua otra vez y volvió a fallar.

INCIDENCIA 5 (a la vez que 4)

• Se saca el barco del agua tras misión corta.
• Aparece rtkFloat (hay GPS) pero con el warning UNHEALTHY GPS SIGNAL.
• Se manda en modo AUTO una misión y salta un FAILSAFE.
• Se prueba en GUIDED y va bien.
• Aparece Samuel triste y abatido.
• Se tocan los hiperparámetros y se consigue que ya no salte el FAILSAFE (pero persiste el Warning UNHEALTHY GPS SIGNAL)
• Se reinicia la misión LARGA.

INCIDENCIA 6

• Ocurre de nuevo la INCIDENCIA 2 (Que ya sabía Samuel que iba a pasar y por eso les dije que pusieran Guadalplanner en el Server).
• Guadalplanner no se reconecta a MQTT.
• Se ve la respuesta del ASV en MQTTExplore, pero el portátil no lo ve y no continua.
• No se reconecta Guadalplanner.

INCIDENCIA 7

• Se ejecuta Guadalplanner desde Palantir una misión LARGA-
• Funciona entera.
• Lo traemos en modo MANUAL.
• Estando en el agua, se ejecuta Guadalplanner en Palantir para otra misión.
• No se puede rearmar con el RC.
• Parece que el trim se mueve solo en el RC.
• No se puede armar si el trim no está bien posicionado.
• Se arregla el TRIM y ya se arma bien.

INCIDENCIA 8

• Se quiere mandar una misión LARGA otra vez.
• Se pone en GUIDED + ARM + Start ASV
• Se manda el primer WP desde Guadalplanner.
• El ASV no se dirige al WP.
• Nos metemos dentro del docker de ASV (ORIN) y se recibe el WP y se manda a ARDUPILOT (se puede ver en mission planner).
• Nos metemos en MP: Leemos el WP y verificamos que existe ese WP.
• Mandamos por MP otro WP en Guided (Flight Here).
• El ASV no se dirige al WP.
• Se reinicia Ardupilot desde BlueOS.
• Se manda un WP por MP y el vehículo responde y se dirige.

INCIDENCIA 9

• Se intenta ASV: GUIDED+ARMED+Start ASV
• Falla Start ASV: No se ve el ASV en NodeRed.
• Se entra en la ORIN
• Va muy lento el SSH.
• Se acerca el ASV con el RC.
• Sigue yendo lento.
• El SSH de la ORIN peta. La RPi sigue funcionando.
• Lo sacamos del agua y reiniciamos SOLO la ORIN (powercycle)
• Sigue sin ir.
• Reiniciamos TODO (powercycle)
• Se observa que las luces del Ethernet del Switch parpadean todas malamente.
• Se desconecta la ORIN del Switch. Entonces los LEDs del switch se apagan.
• Se mide el voltaje del Switch. Es correcto.
• Se termina la misión. Samuel sigue triste y abatido.
• El switch HA MUERTO.