Misión 21/05/2025

Timeline de la misión:

Se inicia el docker del vehículo pero este da error: exec error
Se comprueba que la última versión de ARM64 no se ejecuta, en AMD sí.
Tras varias pruebas nos damos cuenta de que el fallo está en el backbone. Se quita la última modificación del backbone rtt_param_set y se soluciona.

Tras arreglar el docker, vemos que en mission planner pone NO_GPS.
Desconectamos la radio de telemetría de la orin, donde parecía ir bien el día anterior, y reiniciamos el vehículo.
No hay más fallos de GPS tras esto, pero queda por comprobar durante una misión sin fallos de otro tipo si la radio funciona o no sin problemas conectada a la orin.

Tras la última modificación de los mapas de obstáculos, los ground truths no corresponden.
Se generan de nuevo con el script automático y se suben.

Mandamos una primera misión completa, pero no llega al punto sobre el step 6: volvemos a experimentar el mismo problema que la última vez (lógico, ya que no se había modificado nada en este aspecto, la prueba era para solucionar e investigar sobre este problema).
Mandamos una nueva misión completa y la realiza completa sin problemas.
Mandamos una nueva misión corta y la realiza sin problemas.
Mandamos otra nueva misión completa y alrededor del step 100 no alcanza el punto. Se queda en modo GUIDED, en wait to reach, pero el dron no se mueve.
Se hacen algunas modificaciones en campo en el código de ASV, como que vuelva a mandar el punto si no está yendo, pero este intento no funciona bien.
Se manda una última versión para probarlo y vuelve a ocurrir. Se comprueba que el vehículo se queda en modo GUIDED, y no pasa a AUTO porque el punto no le llega a ardupilot, en cambio el punto sí le ha llegado al código de ASV por MQTT. Se sospecha que el punto no llega a Ardupilot, o que Ardupilot rechaza indexarlo.