Misión 15/05/2025

Pre misión

• Considerar reemplazar todos los mapas del Alamillo y quitar la zona de la tirolina

Timeline de la misión:

• Se llega al Alamillo.
• Se enciende el vehículo, baterías OK.

INCIDENCIA 1: mando RC

• Se observa que los motores giran ligeramente aunque no se toque el RC, se sospecha de algo de descalibración.
• Se recalibra el RC en mission planner, aunque luego nos damos cuenta de era debido a que estaba en modo guided.
• Lo del modo guided pudo deberse a que los canales del mando estaban todos desconfigurados, entonces las palancas no correspondían con su función asignada. Se reconfigura entero asignando en el mando los canales correctamente y en mission planner lo que seguía sin funcionar bien (throttle y yaw). Supongo que pudo deberse a las últimas configuraciones que se exploraron del mando para evitar que se moviera el trim como en la última misión.
• Mando funciona y hay GPS.

INCIDENCIA 2: imagen de docker

• Mandamos misión con Guadalplanner en modo AUTO desde palantir, pero se observan comportamientos que ya se habían solucionado.
• Nos damos cuenta de que el docker de asv no se había actualizado correctamente, hacemos pull manual en lugar de por la herramienta del alias.

INCIDENCIA 3: PÉRDIDA GPS

• Mandamos misión con Guadalplanner en modo AUTO desde palantir.
• Se pierde GPS (💀) y se queda el dron en modo HOLD.
• Lo traemos con el RC a la orilla.
• Observamos lentitud al conectarnos por mission planner, se comprueba temperatura de la raspberry (60º, caliente pero no lo suficiente para tener throttling).
• En mission planner dice NO_GPS, y ardupilot 0 satélites, pero el emlid reach está en FLOAT.
• Se reinicia el dron, se recupera el GPS, pero al escaso tiempo se vuelve a perder (NO_GPS).
• Se prueba a hacer downgrade de blueos a una versión anterior, pero tras recuperar brevemente el gps, se vuelve a perder.
• Se devuelve a la última versión.
• Se cambia el formato de comunicación GPS entre emlid y ardupilot a NMEA y se sube el baudrate a 115200.
• Se recupera el GPS, pero al escaso tiempo se vuelve a perder (NO_GPS).
• Se prueba downgrade de ardupilot.
• Se recupera el GPS, se prueba misión, pero al escaso tiempo se vuelve a perder (NO_GPS), modo HOLD.
• Comprobamos que el dispositivo serie existe en la raspberry, y en el docker de blueos: OK.
• Leemos del puerto serie con picocom en la raspberry, y en el docker de blueos: OK.lecturas_serial_nma.txt
• Desde la configuración de BlueOS se desvincula la radio de telemetría del puerto serie 1, y se deja desvinculada. El GPS (antes serial3) se pasa al serial1.
• El problema del GPS parece estar arreglado, no falla más en toda la misión.

INCIDENCIA 4: modo AUTO no alcanza punto

• Se inicia una misión de Guadalplanner desde palantir con el modo AUTO.
• En el step 20 el vehículo no alcanza el punto, por lo que no manda reach.
• Esperamos, pero no consigue llegar. Se queda cerca pero no maniobra para terminar el objetivo.

INCIDENCIA 4: modo GUIDED no alcanza punto

• Se inicia una misión de Guadalplanner desde palantir con el modo GUIDED.
• En el step 62 el vehículo no alcanza el punto, por lo que no manda reach.
• Esperamos, pero no consigue llegar. Se queda cerca pero no maniobra para terminar el objetivo.
• Se prueba de nuevo con un algoritmo diferente pero vuelve a pasar.

INCIDENCIA 5: vehículo se niega a hacer misión

• Probamos de nuevo a mandar misión de Guadalplanner desde palantir con el modo AUTO.
• El vehículo se niega a iniciarla, no va a ningún punto.
• En los logs de mission planner vemos que no puede indexar la misión.
• Hay logs de warning de batería.
• Pese a que están a más del 50% las sustituimos.
• Con las nuevas baterías el problema se soluciona, y vuelve a permitir misión.
• Se manda una última misión de Guadalplanner desde palantir con el modo AUTO, pero el problema de no alcanzar puntos persiste.
• Fin de la misión.

RESUMEN MISIÓN

El problema del GPS parece ser que era la radio de telemetría, que desde el principio ha estado dando problemas. Al poner en blueos GPS en el puerto 1 (antes 3) y desvincular radio de telemetría (antes puerto 1) el problema se solucionó. Investigar si puede haber solución.

Todo se ha dejado actualizado a la última versión (ardupilot y blueos)

Modo misión sigue teniendo el problema de que no manda el reach a veces porque no considera que ha llegado al punto, pero tampoco intenta acercarse más. Lo de la misión anterior que se perdía el mensaje de reach una vez enviado está solucionado con retain y qos=1 (siempre se ha enviado desde palantir, no se ha probado desde portátil).

El modo guided tiene el mismo problema que el auto, hay puntos a los que parece que se niega a ir, o está cerca pero no llega del todo, por lo tanto el reach no se envía.

Extra: parece que esta nueva versión de ardupilot tiene una especie de failsafe de batería: arreglar la lectura o desactivar esta medida de seguridad.

Fallos de la misión anterior #30 :

• Emlid base no se ha desconfigurado sola : SOLVED
• No se pierden los wp_reach con retain y qos=1 : SOLVED
• Sigue ocurriendo que hay puntos que no se alcanzan, tanto en modo AUTO como en GUIDED: NOT SOLVED
• No hay problemas con el RC tras recolocar las antenas, ni delay : SOLVED
• El warning de unhealthy GPS ya no aparece tras actualizaciones de ardupilot y blueos: SOLVED
• El mando ya no mueve el trim solo, hay que dejarlo bloqueado : SOLVED
• No hay más problemas de conexión ethernet local con el nuevo switch : SOLVED